Urús ja és documentat l’any 839, en l’acta de consagració de la Seu d’Urgell, amb el nom de: ORUZ.
Fou possessió dels comtes de Cerdanya i del monestir de Sant Miquel de Cuixà.
Urús, documentat en l’acta de consagració de la catedral d’Urgell (Oruz), sembla que era un predi de procedència fiscal i com a tal pertanyia als comtes de Cerdanya. El 965 va ser donat al monestir de Sant Miquel de Cuixà pel testament del comte Sunifred. Aquest alou d’Urús, que en endavant i fins a la fi de l’Antic Règim restà vinculat a Cuixà, s’estenia aproximadament pel territori que constitueix el terme municipal actual, puix que a llevant confrontava amb Tartera i Das, a migdia arribava fins al Monte Calvo (que sembla que és la Tosa) i el collum Garrexer (coll de Jou); per ponent limitava amb Pedra i amb el coll d’Asino Mortuo.
Fou anomenat Grus el 1933 atenent a la pronúncia local; rebutjada aquesta, potser hauria estat més adequada l’adopció de la grafia Orús, profusament documentada i que ha esdevingut cognom indicador de procedència.
El terme és situat al vessant septentrional de la serra de Moixeró, des de les Penyes Altes de Moixeró (2.276 m), a ponent, pel serrat de la Miquela (2.161 m), les Soquetes (2.181 m) i el coll de Jou (2.007 m) fins a la Tosa d’Alp o el Pedró dels Quatre Batlles (2.536 m), a llevant. Per tota aquesta carena, al S del municipi, confronta amb els termes berguedans de Bagà i Guardiola de Berguedà (enclavament de Gréixer). L’esmentat coll de Jou fou un pas obligat durant centúries per als vianants que anaven de la Cerdanya al Berguedà i viceversa, camí que per la vall de Fontllebrera menava a Barcelona i que en aquest sector era vigilat i protegit des d’Urús i des de Das. A l’altra banda del coll de Jou, hom trobava acolliment a l’Hospitalet de Roca-sança. A tramuntana, el terme és tancat pels petits turons de Castellar i de Torrelles, que el separen de Prats i Sansor. A llevant, confronta pel torrent de la Valira i per la muntanya fins al Pedró, i a ponent, termeneja amb Riu de Cerdanya per l’estret de Canals i pel vessant ponentí de la serra de Comesjuntes (1.902 m). Urús és drenat cap al Segre pels torrents de Coma Oriola, de la Valira o de la Valirota, de Fontllebrera o del Grau de l’Ós, de les Canaletes i del Saüc. Gran part del terme és comprès dins el Parc Natural de Cadí-Moixeró.
El municipi comprèn, a més del poble d’Urús, el nucli de la Valira i el despoblat de Vilagrau o del Puig d’Urús. El N del municipi és travessat per una carretera comarcal que comunica Urús amb el poble veí de Das, vers llevant, i que cap a ponent enllaça amb la via d’accés al túnel del Cadí, ja al terme de Riu de Cerdanya.